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?agv导航导引的关键技术

agv磁导航车生产商的导航导引是指agv根据路径偏移量来控制速度和转向角，从而-agv磁导航车生产商行驶到目标点的位置及航向的过程。主要涉及三大技术要点：

1.定位

定位是确定agv在工作环境中相对于全局坐标的位置及航向，是agv磁导航车生产商导航导引的基本环节。

2.环境感知与建模

为了实现agv自主移动，需要根据多种传感器识别多种环境信息：如道路边界、地面情况、障碍物等。agv通过环境感知确定前进方向中的可达区域和不可达区域，确定在环境中的相对位置，以及对动态障碍物运动进行预判，从而为局部路径规划提供依据。

3.路径规划

根据agv掌握环境信息的程度不同，可分为两种类型：一个是基于环境信息已知的全局路径规划，另一个是基于传感器信息的局部路径规划，后者环境是未知或部分未知的，即障碍物的尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获取。

bms充电系统

途灵agv充电系统采用一对多充电模式。以1号agv为例进行充电过程描述：当1号agv车载电池电量下降到某一设定阈值时，1号agv将向1号充电位接近进行充电。在接近过程中，1号充电机通过wifi无线网络获得1号电池包bms的电池参数信息，并做好充电准备。当1号agv到达正确充电位置后发-状态量到车载can-wifi模块，模块采集到该信号后通过wifi向1号充电机发送-干接点信号。同时充电机通过光电传感器采集agv的-信号。如果agv-则充电机与bms进行握手，握手完成后bms闭合电池充电开关，充电机检测到电池电压后启动充电。充电启动后，充电机与bms实时交换充电信息，车载can-wifi模块闭合充电状态干接点通知1号agv现正处于充电过程中。当充电时间到或电池充满后，充电机停止输出，bms断开充电开关，车载can-wifi模块通过断开充电状态干接点通知agv充电过程结束，agv此时可以离开充电点。在充电过程中agv也可以通过断开-干接点信号通知充电机停止对电池充电。